ส่งงานครั้งที่5 ตัวอย่าง หุ่นยนต์เดินตามเส้น 2 เซ็นเซอร์ Arduino

 หุ่นยนต์เดินตามเส้น 2 เซ็นเซอร์ Arduino

     อุปกรณ์ที่ต้องใช้ก็คือ

     1. 2WD Smart Robot Car Chassis Kits

  

     2. Arduino UNO R3 - Made in italy    

     3. IR Infrared Obstacle Avoidance Sensor Module จำนวน 2 ชิ้น    

    

     4. Motor Drive Module L298N    

     5. สาย Jumper Female to Male ยาว 20cm.    

    

     6. สาย Jumper Male to Male ยาว 20cm.    

     7. รางถ่านแบบ 18650 ใส่ถ่าน 2 ก้อน    

    

     8. แบตเตอรี่ลิเธียม 18650 จำนวน 2 ก้อน

    

     9. เสารองแผ่นพีซีบีโลหะแบบเหลี่ยม 6 mm.

      

    10. สกรูหัวกลมน็อตตัวเมีย ขนาด 3มม ยาว12 มม. 

    11. Mounting Bracket for HC-SR04 Ultrasonic Module แบบสั้น

    12. แผ่นอะคริลิค

ตัวอย่างโค้ด Arduino

 /*-------definning Inputs------*/
int LS = 2;     // left sensor
int RS  = 3;      // right sensor

/*-------definning Outputs------*/
int LM1 = 4;      // left motor
int LM2 =  5;       // left motor
int RM1 =  6;       // right motor
int RM2 =  7;       // right motor

/*-------PWM ควบคุมความเร็วมอเตอร์-----*/
int PWM1 = 10;    // PWM left motor
int PWM2 = 11;    // PWM right motor
int SPEED = 90;  // Speed PWM สามารถปรับความเร็วได้ถึง 255

void setup()
{
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
  pinMode(PWM1, OUTPUT);
  pinMode(PWM2, OUTPUT);
}

void loop()
{

  if (!(digitalRead(LS)) && !(digitalRead(RS)))    // Move Forward
  {
    analogWrite(PWM1, SPEED);
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    analogWrite(PWM2, SPEED);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, LOW);
  }


  if (!(digitalRead(LS)) && digitalRead(RS))    // Turn right
  {
    digitalWrite(LM1, LOW);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    analogWrite(PWM2, SPEED);
    digitalWrite(RM1, HIGH);
    digitalWrite(RM2, LOW);
  }

  if (digitalRead(LS) && !(digitalRead(RS)))    // turn left
  {
    analogWrite(PWM1, SPEED);
    digitalWrite(LM1, HIGH);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    digitalWrite(RM1, LOW);
    digitalWrite(RM2, LOW);
  }

 if (digitalRead(LS) && digitalRead(RS))    // stop
  {
    digitalWrite(LM1, LOW);
    digitalWrite(LM2, LOW);
    digitalWrite(RM1, LOW);
    digitalWrite(RM2, LOW);
  }

}

อ้างอิง